El nombre Thecadactylus se se refiere a las garras envainadas en los dedos de manos y pies, que separan la laminilla subdigital distal en todos los dedos. Neill y Allen (1962) y Russell y Bauer (2002) discutieron por qué T. rapicauda es el nombre correcto para esta especie y no el T. rapicaudus de uso frecuente.
Localidad tipo, Desembocadura del Río Parguaza,afluente del Orinoco Medio en el Estado Bolívar, Venezuela.