Los pepinos de mar verdes miden desde 8 cm cuando están relajados hasta 15 cm cuando están extendidos. Presentan una gama de colores que incluye verde, gris moteado, marrón y negro. Tienen forma vermiforme, abultados en el centro y afilados en los extremos. Su piel es gruesa, papilada y rígida, con huesecillos de botones anudados, copas poco profundas y placas perforadas. Presentan tentáculos alrededor de la boca y numerosos pies tubulares cilíndricos o podios rodean el cuerpo.
Se encuentra principalmente en el Atlántico, es común a lo largo de la costa este de los EE. UU. desde Massachussets hasta Florida, pero también se puede encontrar en la costa oeste. También es común en el Golfo de México, Cuba y la península de Yucatán, especialmente común en Folly Beach, Carolina del Sur.
Habitan madrigueras en forma de U en zonas fangosas o arenosas, generalmente cerca de praderas marinas, a lo largo de la costa hasta una profundidad de 6 m. Las madrigueras se construyen contrayendo los músculos de la pared corporal y utilizando los podios para eliminar los sedimentos. En cada extremo de la madriguera, la boca y el ano quedan expuestos para facilitar la eliminación de desechos y la alimentación. Al ser molestados, se hunden más profundamente en la madriguera y se vuelven rígidos.